洞穴探险神器？可自主导航的单旋翼自旋无人机，效率更高！
PULSAR的结构图【环球网无人机综合报道】香港大学消息，最近，香港大学(港大)工程学院机械工程系助理教授张富博士所领导的团队，最新设计出一种利用动力飞行而不需要驱动雷达传感的无人机，名为“脉冲星”（PULSAR）。“脉冲星”具备感知及建图等多种功能，仿如将科幻电影《普罗米修斯》中，人类利用自旋探测器实时构建洞穴的三维地图的场景成为现实。据介绍，无人机在搜索救援、洞穴勘测和建筑绘制等领域中日益重要。张博士的团队以自旋运动为研究核心，“脉冲星”利用动力飞行、不需要驱动雷达传感，因其自旋运动和激光雷达光束的扫
PULSAR 的结构图
【环球网无人机综合报道】香港大学消息，最近，香港大学(港大) 工程学院机械工程系助理教授张富博士所领导的团队，最新设计出一种利用动力飞行而不需要驱动雷达传感的无人机，名为“脉冲星 ”（PULSAR）。“脉冲星”具备感知及建图等多种功能，仿如将科幻电影《普罗米修斯》中，人类利用自旋探测器实时构建洞穴的三维地图的场景成为现实。
据介绍，无人机在搜索救援、洞穴勘测和建筑绘制等领域中日益重要。张博士的团队以自旋运动为研究核心，“脉冲星 ”利用动力飞行、不需要驱动雷达传感，因其自旋运动和激光雷达光束的扫瞄模式，与天文学上的脉冲星在直觉上十分相似而命名。“脉冲星 ”配备了微型机载计算机和激光雷达，实现了完全自主的感知、建图、规划和控制，无论在室内还是室外环境都不需要外部设备辅助。“脉冲星 ”上的单执行器用于驱动无斜盘机构，可以同时产生推力和力矩。
张博士的团队利用“脉冲星 ”，在环境探索和多方向动态避障方面进行了实验，结果显示它可以在不依赖任何外部设备辅助的情况下，在未知环境中执行自主导航并且实时探测环境中的静态和动态障碍物。
“脉冲星 ”也可以在夜间进行全自动导航，展现了其航行性能不受光照条件的影响。此外，它能应对外部风扰。在最大风速每秒4.5米的风扰下，“脉冲星 ”仍然能够维持它的悬停位置于一个小范围内。这些特性使飞行器在野外环境中更加安全及稳定。
除了上述的能力外，传感器亦能通过其固有的自旋运动以拓展其视场大小，这能提升无人机的感知能力和任务效率。目前主要有两种方法用于拓展传感器视场，它们的共同点是整体功耗大。其中一种方法是使用大视场的传感器，如鱼眼相机、自反射相机或360度激光雷达。然而鱼眼相机和自反射相机往往会存在显著的变形，360度激光雷达在竖直方向上的视场仍然较窄且分辨率较低。另一种方法是同时使用多个传感器，如多相机系统或多激光雷达系统，可是多传感器系统会带来额外的成本和较长的数据处理时间。同样，采用云台系统去拓展视场也会带来相似的问题。
张博士的团队发现“脉冲星 ”与具有相同桨叶面积和载荷的四旋翼无人机相比，它能够节省26.7%的能量消耗，同时保持良好的灵活性。由于使用了单执行器，脉冲星的动力系统具备了更高的能量转化效率，使整体效率达到了每瓦6.65克。仅凭借直径只有37.6厘米的螺旋桨和容量为41瓦时的小容量电池，这个重达1234克的无人机实现了超过12分钟的悬停时间。如果卸下激光雷达并安装更大的桨叶和电池，“脉冲星 ”的悬停时间更能超过40分钟。
研究成果已发表在《科学·机器人学》（Science Robotics）上，文章标题为“A self-rotating, single-actuated UAV with extended sensor field of view for autonomous navigation”并获刊登在《科学》网站首页图片。
张博士表示其团队建立的研究平台有利于更深入地研究自旋无人机，“我们认为该平台的建立将有利于探究高速旋转下的无人机控制方法和剧烈运动下的同时定位与建图（SLAM）技术。”
Postman是一套面向API全生命周期的开发与测试平台，可在Mac上发送和调试多种协议请求，管理集合、环境及认证信息，并完成脚本测试、模拟服务、监控、文档发布和团队协作。它适合开发、测试及运维人员使用，提供个人免费方案。
Docker Desktop 是 Docker 官方为 Mac 提供的容器开发环境，集成 Docker Engine、命令行工具、Compose、Build、Kubernetes 与图形化管理界面。
Android Studio 是 Google 面向安卓应用开发提供的官方集成开发环境，基于 IntelliJ IDEA 构建。它整合智能代码编辑、Gradle 构建、界面预览、设备模拟、性能分析、调试测试及 APK 分析等工具。
Xcode 是苹果面向 Mac 提供的官方集成开发环境，将代码编辑、项目构建、SwiftUI 实时预览、设备模拟、自动化测试、断点调试、性能分析和应用分发整合在同一套工作流中，适合开发与维护 iPhone、iPad、Mac、Apple Wa
JetBrains WebStorm 是面向 JavaScript、TypeScript 和现代 Web 技术的专业集成开发环境，可智能理解项目结构，提供代码补全、重构、错误检查、运行调试、测试及 Git 工具。
PhpStorm 是 JetBrains 推出的专业 PHP 集成开发环境，可在 Mac 上完成代码编写、智能检查、重构、调试、测试和数据库管理。它支持主流 PHP 框架、Composer、Git、Docker 与远程解释器。
JetBrains PyCharm 是面向 Python 开发者的集成开发环境，提供智能补全、代码检查、重构、调试、测试、版本控制及虚拟环境管理功能。Mac 版兼容 Intel 与 Apple 芯片，核心功能可免费使用。
IntelliJ IDEA 是 JetBrains 推出的专业集成开发环境，重点服务于 Java、Kotlin 与 JVM 项目开发。软件集成代码补全、静态检查、重构、调试、测试、版本控制及构建工具，并可借助插件扩展语言和框架支持。
Visual Studio Code 是微软提供的免费代码编辑器，支持 macOS，并为 Intel 与 Apple 芯片 Mac 提供适配版本。软件集代码编辑、调试、Git 源代码管理、集成终端和扩展市场于一体。
REAPER是Cockos开发的数字音频工作站，提供多轨音频与MIDI录制、剪辑、处理、混音和母带制作工具。Mac版兼容Intel与Apple芯片，支持AU、VST、VST3、CLAP等插件格式，并提供高度可定制的工作流程。
Adobe Audition 是面向播客、影视后期、音乐制作及内容创作者的专业音频工作站，提供波形精修、多轨录制与混音、频谱编辑、降噪修复、响度匹配和效果处理工具，并可与 Adobe Premiere 协同完成视频声音制作。
Pro Tools 是 Avid 推出的专业数字音频工作站，覆盖多轨录音、无损剪辑、MIDI 编曲、插件处理、自动化混音及声音与画面同步等工作。它拥有 Intro、Artist、Studio 和 Ultimate 等方案。
PixPix 是面向品牌、卖家和内容团队的在线 AI 图片视频创作平台，提供图视频 Agent、无限画布、图片生成、视频生成、自然语言编辑及商品套图、产品精修和带货视频等电商工具。
Postman 是面向 API 全生命周期的开发与协作平台。Windows 桌面版可用于构建和发送 HTTP、GraphQL、gRPC、WebSocket、MQTT 等请求，并提供环境变量、集合、脚本测试、模拟服务、监控、文档及团队工作区等
Docker Desktop 为 Windows 开发者提供集成式容器环境，内置 Docker Engine、命令行工具、Compose、Build 与 Kubernetes 等组件，可在本机完成镜像构建、容器运行、日志查看和资源管理。
Android Studio 是 Google 面向 Android 应用开发提供的官方集成开发环境，以 IntelliJ IDEA 为基础，集成智能代码编辑、Gradle 构建、设备模拟、界面预览、调试测试及性能分析工具，
WebStorm 是 JetBrains 面向 JavaScript、TypeScript 和现代 Web 技术打造的集成开发环境。它提供项目级代码分析、智能补全、安全重构、导航搜索，并集成调试、测试、终端、Git 与常用前端工具，
PhpStorm 是 JetBrains 面向 PHP 与现代 Web 开发打造的专业集成开发环境，提供代码补全、静态检查、重构、调试、测试、数据库、版本控制及前端语言支持。Windows 用户可直接下载安装程序，
PyCharm 是 JetBrains 推出的 Python 集成开发环境，提供智能代码补全、错误检查、重构、调试、测试、Git、终端及 Jupyter Notebook 支持。统一版安装后可体验 30 天 Pro 功能，
JetBrains IntelliJ IDEA 是以 Java、Kotlin 和 JVM 项目为核心的专业集成开发环境，提供智能补全、代码检查、安全重构、调试、测试、版本控制及构建工具集成。统一发行版的核心功能可免费用于商业和非商业项目，
Visual Studio Code 是微软推出的免费代码编辑器，Windows 版集成智能补全、代码导航、调试、终端和版本控制，并可通过扩展添加语言、格式化及远程开发能力。它启动较快、配置灵活，
REAPER 是 Cockos 推出的数字音频工作站，适用于录音、MIDI 编曲、音频编辑、混音、母带制作及声音设计。软件安装包小巧，支持多轨录制、灵活路由、自动化、第三方插件和脚本扩展，并提供完整功能的 60 天免费评估期。
Adobe Audition 是面向播客、影视后期、广播与音乐制作的专业音频工作站，提供波形编辑、多轨混音、频谱分析、录音、降噪修复和效果处理等功能。Windows 版通过 Adobe Creative Cloud 安装和管理，
Pro Tools 是 Avid 推出的专业数字音频工作站，提供多轨录音、音频剪辑、MIDI编曲、插件处理、自动化混音及影视声音制作能力。它适合音乐人、录音师、制作人和音频后期团队使用，并提供免费入门版、订阅方案及永久授权选择。