LimSim++：自动驾驶中的多模态大模型新篇章
论文名称：LimSim++:AClosed-LoopPlatformforDeployingMultimodalLLMsinAutonomousDriving项目主页：https://pjlab-adg.github.io/limsim_plus/仿真器简介随着多模态大语言模型（(M)LLM）在人工智能领域掀起研究热潮，其在自动驾驶技术中的应用逐渐成为关注的焦点。这些模型通过强大的广义理解和逻辑推理能力，为构建安全可靠的自动驾驶系统提供了有力支持。虽然已有闭环仿真平台如HighwayEnv、CARLA和N
论文名称：LimSim++: A Closed-Loop Platform for Deploying Multimodal LLMs in Autonomous Driving
项目主页：https://pjlab-adg.github.io/limsim_plus/
仿真器简介
随着多模态大语言模型（(M)LLM）在人工智能领域掀起研究热潮，其在自动驾驶技术中的应用逐渐成为关注的焦点。这些模型通过强大的广义理解和逻辑推理能力，为构建安全可靠的自动驾驶系统提供了有力支持。虽然已有闭环仿真平台如HighwayEnv、CARLA和NuPlan等，能够验证LLM在自动驾驶中的表现，但用户通常需要自行适配这些平台，这不仅提高了使用门槛，也限制了LLM能力的深入挖掘。
为了克服这一挑战，上海人工智能实验室的智能交通平台组推出了**LimSim++**，这是一款专为(M)LLM设计的自动驾驶闭环仿真平台。LimSim++的推出，旨在为自动驾驶领域的研究者提供一个更加适宜的环境，以全面探索LLM在自动驾驶技术中的潜力。该平台能够提取并处理来自SUMO和CARLA等仿真环境的场景信息，将其转化为LLM所需的多种输入形式，包括图像信息、场景认知和任务描述。此外，LimSim++还具备运动原语转换功能，能根据LLM的决策快速生成合适的行驶轨迹，实现闭环仿真。更重要的是，LimSim++为LLM创造了一个持续学习的环境，通过评估决策结果并提供反馈，帮助LLM不断优化驾驶策略，提高Driver Agent的驾驶性能。
仿真器特点
LimSim++在自动驾驶仿真领域具有显著特点，为(M)LLM驱动的Driver Agent提供了理想的闭环仿真和持续学习环境。
- LimSim++支持多种驾驶场景的模拟，如十字路口、匝道和环岛等，确保Driver Agent能够在各种复杂路况下接受挑战。这种多样化的场景设置有助于LLM获取更丰富的驾驶经验，提高其在真实环境中的适应能力。
- LimSim++支持多种模态输入的大语言模型。LimSim++不仅提供基于规则的场景信息生成，同时可以与CARLA联调，能够提供丰富的视觉输入，满足(M)LLM在自动驾驶中的视觉感知需求。
- LimSim++注重持续学习能力。LimSim++集成了评估、反思和记忆等模块，帮助(M)LLM在仿真过程中不断积累经验，优化决策策略。
创建属于自己的Driver Agent
LimSim++为用户提供了丰富的接口，可以满足Driver Agent的定制需求，提高了LimSim++开发的灵活性，并且降低了使用门槛。
- Prompt构建
- LimSim++支持用户自定义prompt，从而改变输入给(M)LLM的文本信息，包括角色设置、任务要求、场景描述等信息。
- LimSim++提供了基于json格式的场景描述模板，支持用户零代码进行prompt的修改，无需考虑信息提取的具体实现。
- 决策评估模块
- LimSim++提供了对(M)LLM决策结果进行评估的baseline，用户可以通过改变权重参数来调节评价偏好。
- 框架的灵活性
- LimSim++支持用户为(M)LLM添加自定义的工具库，例如感知工具、数值处理工具等等。
快速上手
- Step 0:安装SUMO（Version≥v1.15.0, ubuntu）
sudo add-apt-repository ppa:sumo/stablesudo apt-get updatesudo apt-get install sumo sumo-tools sumo-doc
- Step 1：下载LimSim++源码压缩包，解压后切换到正确分支
git clone https://github.com/PJLab-ADG/LimSim.gitgit checkout -b LimSim_plus
- Step 2:安装依赖 (要求装有conda)
cd LimSimconda env create -f environment.yml
- Step 3: 运行仿真
- 单独运行仿真
python ExampleModel.py
- 使用LLM进行自动驾驶
export OPENAI_API_KEY='your openai key'python ExampleLLMAgentCloseLoop.py
- 使用VLM进行自动驾驶
# Terminal 1cd path-to-carla/./CarlaUE4.sh# Termnial 2cd path-to-carla/cd PythonAPI/util/python3 config.py --map Town06# Termnial 2export OPENAI_API_KEY='your openai key'cd path-to-LimSim++/python ExampleVLMAgentCloseLoop.py
更多内容请查看LimSim++的github：https://github.com/PJLab-ADG/LimSim/tree/LimSim_plus，如有其他疑问请在GitHub的Issues中提出或直接邮件联系我们！
欢迎学术界和工业界小伙伴共同开发LimSim++，共建开源生态！
Shapr3D是一款面向工业设计、机械工程、建筑概念和三维打印工作流的CAD软件。Mac版采用Parasolid建模内核，支持草图约束、实体建模、工程图、可视化渲染及常见CAD格式交换，并可通过账户在多台设备之间同步项目。
REAPER是Cockos开发的数字音频工作站，提供多轨音频与MIDI录制、剪辑、处理、混音和母带制作工具。Mac版兼容Intel与Apple芯片，支持AU、VST、VST3、CLAP等插件格式，并提供高度可定制的工作流程。
Ableton Live 是面向音乐制作人与现场表演者的数字音频工作站，提供编曲视图、独具特色的现场视图、音频录制、MIDI创作、实时变速、乐器及效果器。Mac版原生支持Apple芯片，并可连接音频接口、MIDI控制器和第三方插件。
Adobe After Effects 是面向动态图形、影视特效与视频合成的专业创作软件。它提供关键帧动画、遮罩抠像、运动跟踪、三维空间、文字动画和表达式等工具，并可与 Premiere Pro、Photoshop、Illustrator
Adobe Audition 是面向播客、影视后期、音乐制作及内容创作者的专业音频工作站，提供波形精修、多轨录制与混音、频谱编辑、降噪修复、响度匹配和效果处理工具，并可与 Adobe Premiere 协同完成视频声音制作。
Adobe Bridge 是面向摄影师、设计师及内容团队的免费数字资产管理工具，可集中预览照片、视频和 Adobe 项目文件，并利用评级、标签、关键词、元数据、筛选与收藏集完成分类检索。它还支持批量重命名、格式导出、相机导入及 Camera
Adobe Illustrator 是 Adobe 推出的专业矢量图形设计软件，适合在 Mac 上制作标志、图标、插画、包装、信息图及印刷版面。它以路径和锚点构建可无损缩放的图形，并提供钢笔、形状、文字、图像描摹、渐变、画板及生成式功能。
Adobe InDesign 是面向印刷品与数字出版物的专业版面设计软件，可在 Mac 上制作书籍、杂志、宣传册、海报、报告及交互式文档。它提供精细的文字样式、网格、母版、长文档管理和印前输出能力。
Adobe Lightroom Classic 是面向桌面摄影工作流的照片管理与后期处理软件，可将原始照片保存在本地硬盘，通过目录、关键词、评分和收藏夹高效整理图库，并提供 RAW 冲印、蒙版、镜头校正、批量同步及多格式导出等功能。
Adobe Media Encoder 是 Adobe 推出的专业音视频编码与转码工具，可通过队列、预设和监视文件夹批量完成格式转换、代理文件创建及多平台成片输出，并与 Premiere Pro、After Effects 等软件紧密协作。
Adobe Photoshop 是面向摄影师、设计师和内容创作者的专业图像处理软件，提供图层、蒙版、选区、修复、调色、文字排版、智能对象及生成式编辑等能力。Mac 版支持 Intel 与 Apple Silicon 处理器。
Adobe Premiere Pro 是面向专业视频制作的非线性剪辑软件，提供多轨时间线、调色、音频处理、字幕、代理工作流和多格式输出能力，并可与 After Effects、Audition、Photoshop 及 Frame.io 协同
Photoshop 2026 是 Adobe 推出的专业图像处理与视觉设计软件，支持 Windows、macOS 和 iPad 等平台，广泛应用于摄影修图、电商设计、平面海报、数字绘画及视觉合成等创作场景。
Blender 是一款免费开源、跨平台的专业 3D 创作软件，集建模、动画、渲染、视频编辑与视觉合成等功能于一体，广泛应用于影视动画、游戏设计和建筑可视化等领域。软件支持 Cycles 物理渲染器与 Eevee 实时渲染引擎，并提供多边形建模、骨骼绑定、物理模拟等专业工具。Blender 兼容 Windows、macOS 和 Linux 系统，安装包轻巧、运行流畅，依托活跃的全球开发者社区持续更新，是从初学者到专业创作者都值得选择的正版 3D 创作工具。
极度公式是一款跨平台专业LaTeX公式识别编辑软件，支持OCR公式识别和多平台编辑。和使用说明，避免使用，享受完整功能与稳定支持。做扫描整理、文字提取和表格转换时，它能把识别后的处理步骤接得更顺，资料录入这类场景会省下不少时间。
一款文字处理软件，一种订阅式的跨平台办公软件，基于云平台提供多种服务，通过将 Excel 和 Outlook 等应用与 OneDrive 和 Microsoft Teams 等强大的云服务相结合，Office 365 可让任何人使用任何设备随时随地创建和共享内容。
Wise Folder Hider Pro 是一款专业级文件和文件夹隐藏加密软件，为私密数据添加多重保护。高频操作更强调就近处理，浏览、整理和跨目录移动文件时，来回切换和重复点击都会少很多。
CodeExpander 是一款快捷短语输入增强工具，通过键入缩写自动展开为自定义文段，提升工作效率。任务管理和过程控制会更完整，持续下载、批量同步或需要稳定传输流程的场景会更适合它。