依托海量场景数据，史河机器人打造具身智能特种机器人

不久前，史河机器人悄悄放出了两款新品，全部属于“具身智能特种机器人”。

一款专攻高空作业，比如船舶外壁除锈、化工储罐喷涂这类活儿。它搭载了一个磁吸附的移动平台，加上仿人形双臂，核心驱动力是端到端的VLA模型和强化学习。换句话说，它自己就能精准识别哪里需要除锈、哪里要喷涂、哪里该打磨和检测，然后直接上手干，效率和精度都不含糊。

另一款是外墙清洗机器人，用的则是负压吸附平台，同样配上仿人形双臂。它的主打技能是“死角清理”——传统外墙机器人搞不定的异形结构、转角和不规则幕墙，它能接住。

连CCTV都给了关注，评论说这标志着国内特种机器人正式进入了具身智能的新阶段。

往回看，史河机器人算是高空机器人这条赛道的开拓者和定义者。起家的船舶除锈机器人，国内市场占有率已经超过70%，累计完成了10000多艘十万吨级货轮的除锈作业。在他们涉足的化工罐体喷涂、压力容器打磨、风电塔筒检测、建筑外墙清洗等品类上，也做到了全球出货量第一。

这次的具身智能新品，瞄准的是高危作业现场里更深的“水区”和更硬的“骨头”。

“船舶除锈其实分两种，一种是‘满扒’——整面全除，机器人沿着船体大面积移动，效率优先，精度要求没那么高。另一种是‘点扒’，处理局部分散的锈蚀区域，需要精准定位和精细作业。”史河机器人创始人兼CEO许华旸博士解释得明明白白。公司过去的机器人产品主要干“满扒”，但这部分只占整体修船业务的30%左右。剩下的70%，正是这次具身智能新产品的服务对象。

说白了，就是把公司内部“智能特种事业部”和“具身智能事业部”的能力揉到一起，用具身智能来赋能特种机器人。许华旸博士明确表示，围绕垂直场景做出真正有价值、可落地的具身智能产品，会是公司长期的战略方向。

深耕高空机器人赛道，筑牢行业领先优势

史河机器人最早切入的市场，正是高危的船舶除锈场景。

远洋货轮要定期进坞维护，就像汽车要去4S店做保养。船体常年泡在海水里，紫外线和海生物附着会让防腐涂层老化，出现锈蚀，严重的话甚至会影响钢板强度、威胁整船安全。所以国际IMO组织强制要求货轮定期进坞，集中做除锈、喷涂这类维保。

过去这一套全靠人工。一艘10万吨级的货轮，传统做法要出动上百台高空车，白班夜班各200名工人，打砂除锈再加上喷漆，磨磨蹭蹭五六天才能完事。

换成史河的HighMate系列产品后，现场只需要20台左右设备、20个操作人员，工期缩短到3天左右。船在坞里待的时间少了，船坞周转就快了。对船厂来说，这直接提升了创收能力。对工程服务公司而言，人员减少，安全管理和用工压力也随之下降，降本增效的效果立竿见影。而且机器人还能高效回收污水和废料，减少开放式喷砂的污染，满足“绿色修船”的环保要求。

许华旸博士打了个比方：船坞周转率，就是饭馆的“翻台率”。船厂最看重的就是这个指标。船必须停在坞里才能修，而船坞是船厂前期投入最大的基础设施。修得越快，单位时间能修的船就越多，收益自然就上去了。

产品跑通后，史河在船舶除锈市场逐渐建立起统治地位，拿下国内70%以上的份额，并开始大力推动全球化。目前公司累计完成10000多艘十万吨级货轮的除锈作业，在这个细分品类上做到了全球出货量第一。

这里有个关键点值得注意：这批特种机器人目前采用的是遥操作方式。许华旸博士透露，公司从成立第一天就搭建了物联网云端平台，专门用来远程采集机器人的运动数据和现场工艺数据。从2019年到现在，服务过一万多艘船、上千个储罐后，这些数据沉淀下来，成了训练具身智能世界模型的坚实基础，也为后续的强化学习提供了虚拟训练场。

“我们基于图像数据和点云数据，生成了虚拟仿真模型。既有现场的真实数据，也有仿真数据，这就大大加速了VLA模型的训练效率。”许华旸博士说。史河的具身智能特种机器人在末端执行器上做到了“一机多用、工艺闭环”，这些能力都已在真实作业场景中验证过。

攻坚精细维保，以具身智能实现技术突破

在船舶清洗业务里，局部作业比“满扒”复杂得多。许华旸博士提到，需要“点扒”的船大约占整个修船量的70%。这背后是更大的蓝海市场，但也对机器人提出了更高的要求。

“我们的关键词是‘一机多用、工艺闭环’，这八个字是产品设计的核心。”许华旸博士强调。特种场景往往意味着低频使用。如果一个机器人只能干一件事，对客户来说，ROI很难算得过来。但一台机器同时搭载多种末端执行机构，使用频次一下子就上去了。

通过切换末端执行器，同一台机器人能完成打磨、检测、焊接、喷涂等不同工序。流程可以是这样：先打磨浮锈，再做探伤检测；如果没有缺陷，直接喷涂修复；如果发现缺陷，就进行焊接，然后二次打磨和喷涂。

许华旸博士算了一笔账：“如果机器只有一个功能，可能两年才能回本；如果能有四个功能，半年到一年就能回本。”

公司方面表示，具身智能特种机器人系列的工程样机已经开发完成，目前处于小批量状态，正在与一些头部标杆客户合作，打造示范案例。

高危作业场景对安全生产要求极高，客户在导入新设备时，会格外关注可靠性和异常处理能力。因此，现阶段史河仍以遥操作为主。操作员远程控制机器人进入现场作业，同时持续采集数据用于后续的模仿学习训练。算法成熟后，遥操作会逐步转变为接管机制：机器人自主完成大部分任务，工程师则只需处理异常情况。

除了除锈和喷涂，史河已经把服务扩展到了造船阶段的抛丸、拉毛、焊接、打磨，以及航运场景中的货舱清洗。船舶之外，公司还进入了石化、能源和建筑外墙等场景。石化场景主要对应化工储罐、压力容器和管道；电力能源场景包括火电锅炉、风电塔筒等设备。

另一款具身智能外墙清洗机器人，则主要聚焦玻璃幕墙清洗。纯玻璃幕墙相对规整，传统外墙机器人能解决一部分需求；但对于带有异形结构、折角和不规则玻璃幕墙的外立面，仍然需要大量人工补位。

史河的这款机器人面向写字楼、商场、酒店、综合体等外立面，支持300米高度以内的清洗作业，清洁效率达到1000平方米/天/台，场景覆盖率不低于95%。

迈向全球智能移动机器人第一梯队

在史河机器人的长期规划中，具身智能特种机器人系列产品无论最终能否形成大规模收入，最终还是要回归到公司的高危作业基本盘。

过去几年，产品卖到了船厂、石化和能源现场，服务过一万多艘船、上千个储罐。这些项目带来的积累，一部分是客户关系和交付经验，另一部分则是长期作业中沉淀下来的场景数据、运动姿态、工艺等本体多模态数据。

许华旸博士把这条路比作自动驾驶早期阶段的辅助驾驶：车辆先上路，在真实驾驶中积累数据。机器人也一样，先进入真实的作业现场，在使用过程中持续采集高质量的真实数据。力控打磨头贴合到钢板上的丝滑力度，磁吸底盘在曲面上的姿态变化，喷涂时的压力流量和距离控制，粉尘和水雾对视觉系统的影响——这些细节，必须在真实现场才能获得。

“与通用具身智能机器人相比，我们最大的不同在于：在工业场景中用遥操作提供作业的过程，本身就在采集数据。这意味着数据采集工作本身就具备商业价值，更容易构建数据飞轮。”许华旸说。与此同时，公司会基于现场数据进一步生成虚拟仿真模型，把真实数据和仿真数据结合起来，用于后续模型的模仿学习和强化学习。

这些场景也构筑了史河的客户基础。据了解，公司已经进入中船、中远、招商等大型船舶企业的服务商体系，也服务了“三桶油”和部分“五大六小”能源集团。“过去五年的年营收增长率保持在60%以上。”

国内业务遍地开花的同时，海外市场也在贡献新增长。史河从新加坡起步，逐步进入东南亚、中东、欧洲、澳大利亚、南北美洲和非洲等地。目前海外收入占比约20%，去年海外业务增长了近五倍，并在阿联酋和新加坡落地了千万级订单。

史河机器人对自己的定位，一直是一家产品型公司。

许华旸博士提到，公司90%的业务都来自产品销售，几乎不接定制化项目。特种机器人行业很容易变成项目型公司——每个客户都有自己的现场和特殊要求。史河的做法是：先广泛调研、梳理共性客户需求，然后定义产品，把共性需求沉淀成标准化产品，再开发并推向市场。

这也对应了公司对长期目标的设定。许华旸博士将史河机器人放在“智能移动机器人”这个更大的品类里。所谓智能移动机器人，指的是具备自主移动、环境感知和任务执行能力，能够在真实场景中完成作业的机器人产品。

史河的愿景是“跻身全球智能移动机器人第一梯队，成为最受人尊敬的机器人企业”。许华旸博士的判断是，这个行业未来会出现更高的集中度。“全球的智能移动机器人，前五家可能会占据70%以上的市场份额。我们希望史河能成为其中一家，并且是产品品质最优、运营效率最高、最值得尊重的那一家。”