张高兴 .NET IoT 教程：GPIO 使用详解

什么是 GPIO

GPIO 是 General Purpose Input Output 的缩写，即“通用输入输出”。Raspberry Pi 有两列 GPIO 引脚， Raspberry Pi 通过这两行引脚进行一些硬件上的扩展，与传感器进行交互等等。

Raspberry Pi B+/2B/3B/3B+/Zero 引脚图

简单的讲，每一个 GPIO 引脚都有两种模式：输出模式（OUTPUT）和输入模式（INPUT）。输出模式类似于一个电源，Raspberry Pi 可以控制这个电源是否向外供电，比如打开外部的 LED 小灯，当然最有用的还是向外部设备发送信号。和输出模式相反，输入模式是接收外部设备发来的信号。其中还包含两种特殊的输入模式：上拉输入（INPUT_PULLUP）和下拉输入（INPUT_PULLDOWN）。上拉输入就是内部的上拉电阻接 VCC ，将该引脚设置为高电平，下拉输入则相反。

GPIO 通常采用标准逻辑电平，即高电平和低电平，用二进制 0 和 1 表示。在这两值中间还有阈值电平，即高电平和低电平之间的界限。Arduino 会将 -0.5 ~ 1.5 V 读取为低电平，3 ~ 5.5 V 读取为高电平， Raspberry Pi 未查到相关资料。GPIO 还可用于中断请求，即设置 GPIO 为输入模式，值达到相应的要求时进行中断。

相关类

GPIO 操作主要依赖于 GpioController 类 。这个类位于 System.Device.Gpio 名称空间下。

// GpioController 即 GPIO 控制器// GPIO 引脚依靠 GpioController 初始化public class GpioController : IGpioController, IDisposable{    // 构造函数    public GpioController();    // PinNumberingScheme 即引脚编号方案，是一个枚举类型，包含 Board 和 Logical 两个值。    // 可以看上方的 Raspberry Pi 引脚图，以 GPIO 17 为例，如果实例化时选 Logical ，那么打开引脚时需要填写 17。    // 如果实例化时选 Board ，那么打开引脚时需要填写右侧灰色方框内的值，即 11 。    public GpioController(PinNumberingScheme numbering);    // GpioDriver 用于指定要使用的 GPIO 驱动，比如 libgpiod 或 sysfs    public GpioController(PinNumberingScheme numberingScheme, GpioDriver driver);    // 方法    // 打开 GPIO 引脚    // pinNumber 需要填写和 PinNumberingScheme 相对应的值。    // PinMode 是设置 GPIO 的模式，如输入、输出、上拉、下拉    public void OpenPin(int pinNumber, PinMode mode);    // 关闭 GPIO 引脚    public void ClosePin(int pinNumber);    // 判断某个引脚是否打开    // 注意：引脚连续打开会抛出异常    public bool IsPinOpen(int pinNumber);     // 读取指定引脚的值    public PinValue Read(int pinNumber);    // 向指定的引脚写入值    public void Write(int pinNumber, PinValue value);    // 为指定引脚的值改变时注册回调（即上文中提到的 GPIO 中断）    // PinEventTypes 是值改变的类型，包括上升沿（Rising，0->1）和下降沿（Falling，1->0），注意当设置为 None 时不会触发    // PinChangeEventHandler 为回调事件    public void RegisterCallbackForPinValueChangedEvent(int pinNumber, PinEventTypes eventTypes, PinChangeEventHandler callback);    // 为指定引脚的值改变时注销回调    public void UnregisterCallbackForPinValueChangedEvent(int pinNumber, PinChangeEventHandler callback);}

人体红外传感器实验

人体红外传感器是基于周围区域的红外热来检测运动的，也称被动红外传感器（Passive Infra-Red, PIR）。这里使用的是 HC-SR501 。当传感器检测到人体时，LED 小灯亮，当传感器未检测到人体时，LED 小灯灭。

HC-SR501

硬件需求

名称

数量

HC-SR501

x1

LED 小灯

x1

220 Ω 电阻

x1

杜邦线

若干

电路

HC-SR501

LED

使用 Docker 运行示例

示例地址：https://github.com/ZhangGaoxing/dotnet-core-iot-demo/tree/master/src/Hcsr501

docker build -t pir-sample -f Dockerfile .docker run --rm -it --device /dev/gpiomem pir-sample

代码

打开 Visual Studio ，新建一个 .NET Core 控制台应用程序，项目名称为“PIR”。

引入 System.Device.Gpio NuGet 包。

新建类 Hcsr501，替换如下代码：

public class Hcsr501 : IDisposable{    private GpioController _controller;    private readonly int _outPin;    /// 
    /// 构造函数    /// 
    /// OUT Pin    public HCSR501(int outPin, PinNumberingScheme pinNumberingScheme = PinNumberingScheme.Logical)    {        _outPin = outPin;        _controller = new GpioController(pinNumberingScheme);        _controller.OpenPin(outPin, PinMode.Input);    }    /// 
    /// 是否检测到人体    /// 
    public bool IsMotionDetected => _controller.Read(_outPin) == PinValue.High;    /// 
    /// Cleanup    /// 
    public void Dispose()    {        _controller?.Dispose();        _controller = null;    }}

在 Program.cs 中，将主函数代码替换如下：

static void Main(string[] args){    // HC-SR501 OUT Pin    int hcsr501Pin = 17;    // LED Pin    int ledPin = 27;    // 获取 GPIO 控制器    using GpioController ledController = new GpioController(PinNumberingScheme.Logical);    // 初始化 PIR 传感器    using Hcsr501 sensor = new Hcsr501(hcsr501Pin, PinNumberingScheme.Logical);    // 打开 LED 引脚    ledController.OpenPin(ledPin, PinMode.Output);    while (true)    {        // 检测到了人体        if (sensor.IsMotionDetected == true)        {            ledController.Write(ledPin, PinValue.High);            Console.WriteLine("Detected! Turn the LED on.");        }        else        {            ledController.Write(ledPin, PinValue.Low);            Console.WriteLine("Undetected! Turn the LED off.");        }        Thread.Sleep(1000);    }}

发布、拷贝、更改权限、运行

效果图

? 如何改进？

剔除主函数循环，尝试使用 RegisterCallbackForPinValueChangedEvent() 注册一个回调进行检测。