2023年中国人形机器人行业市场现状及发展趋势分析 应用市场将由细分领域突破到通用型
人形机器人行业主要上市公司：(01810.HK);(002472.SZ);(688160.SH);(603728.SH);(300660.SZ);(300969.SZ);(688017.SH);(002896.SZ);(300124.SZ);秦川机床(000837.SZ);(300718.SZ);(002338.SZ);(002747.SZ)等本文核心数据：中国人形行业产业链、中国人形核心零部件价值量分布、中国人形机器人核心零部件国产化空间准直驱方案有望成为部分关节首选当前的方案采用的是传统的刚性驱动器的
人形机器人行业主要上市公司：(01810.HK);(002472.SZ);(688160.SH);(603728.SH);(300660.SZ);(300969.SZ);(688017.SH);(002896.SZ);(300124.SZ);秦川机床(000837.SZ);(300718.SZ);(002338.SZ);(002747.SZ)等
本文核心数据：中国人形行业产业链、中国人形核心零部件价值量分布、中国人形机器人核心零部件国产化空间
准直驱方案有望成为部分关节首选
当前的方案采用的是传统的刚性驱动器的结构，特点是精度高，但功率密度达不到生物肌肉的水平、抗冲击性也一般，不太能适应复杂的地理环境。除了刚性驱动器外，还有弹性驱动器、准直驱等方案，控制算法会复杂、精度一般，但安全性和效率显著提升，其中准直驱方案在一些四足狗、人形机器人方案中使用较多。
相较于刚性驱动器方案(无框力矩电机+减速器+力传感器+编码器)，准直驱方案多采用直驱电机低减速比的行星减速器磁编码器，无须昂贵的力传感器，通过电流环直接实现力控，故适合力控精度要求高、响应快、抗冲击的场合。目前国外UCLA的机器人Artemis自研四个准直驱模组用于髋关节。
灵巧手有望通过改进传动与驱动方式提升灵巧度
当前特斯拉的灵巧手采用蜗轮蜗杆欠驱动方案，但灵巧手有更丰富的配置方案。按驱动方式分，涵盖全驱动欠驱动方案，欠驱动方案使用较多，其电机数量小于关节自由度，系统体积小、质量轻，成本低廉，且具备抗外界冲击的柔性等优势;按机械传动方式分，也可分为连杆、蜗轮蜗杆、滚珠丝杆、带传动。
芯片技术的创新和进步推动人形机器人发展
人形机器人需要集成多种传感器、执行器、计算机视觉、语音识别和控制系统等设备，并且需要进行复杂的运动规划和控制算法的设计。这些设备和算法都需要计算能力强、功耗低、体积小、集成度高的芯片来实现。因此，芯片作为人形机器人的核心组件，直接决定了机器人的性能和功能。除此之外，芯片还可以通过硬件加速、神经网络运算等方式来提高机器人的性能和效率，实现更高级别的功能，如人脸识别、语音翻译、情感分析等。因此，芯片技术的创新和进步，将推动人形机器人行业的发展。
无框力矩电机、减速器和力传感器将保持高价值量
根据Tesla AI Day的数据，以特斯拉Optimus为例，2023年人形机器人核心零部件价值量排名前三的是无框力矩电机、减速器和力传感器;而2030年，无框力矩电机价值量占比下降，力传感器、减速器价值量占比上升，且力传感器将超过减速器，排名第二，三者合计占比仍超过50%。
人形机器人应用市场将由细分领域突破到通用型
参照自动驾驶，从L1到L3是经历5年以上迭代的，并且完全自动驾驶L5也仍需时间。人形机器人的成熟也是渐进式，可在细分市场的率先商业化，如工厂生产、安防巡检、物流配送、服务业引导、救援、军事等，初期功能单一，后逐步成熟转为通用型机器人，由Tob转为Toc，进入家政等市场;更远的未来，人形机器人有望应用于航天航空领域。
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